Het is gebruikelijk een onderscheid te maken tussen het somatische (‘willekeurige’) en het autonome of vegetatieve (‘onwillekeurige’) zenuwstelsel. Deze tweedeling is eigenlijk kunstmatig, want het zenuwstelsel functioneert altijd als geheel, hetgeen blijkt uit talrijke praktische voorbeelden (actie, mictie, pijn, seksuele functies). Het somatische zenuwstelsel is vooral gericht op de interactie met de omgeving (via actie en waarneming), het autonome zenuwstelsel staat ten dienste van de homeostase. Er zijn somatische en autonome reflexen, die beide tot stand komen via afferente en efferente vezels en een of meer centrale synapsen. Het efferente deel van het autonome zenuwstelsel kan verdeeld worden in het sympathische en parasympathische zenuwstelsel voor respectievelijk ergotrope functies (actie) en trofotrope functies (rust, herstel).
