Het is gebruikelijk een onderscheid te maken tussen het somatische en het autonome of vegetatieve zenuwstelsel. Het zenuwstelsel functioneert echter altijd als geheel, hetgeen blijkt uit talrijke praktische voorbeelden (actie, mictie, pijn, seksuele functies). Het somatische zenuwstelsel is vooral gericht op de interactie met de omgeving (via actie en waarneming), het autonome zenuwstelsel staat ten dienste van de homeostase. Er zijn somatische en autonome reflexen, die beide tot stand komen via afferente en efferente vezels en een of meer centrale synapsen. Het efferente deel van het autonome zenuwstelsel kan verdeeld worden in het sympathische en parasympathische zenuwstelsel voor respectievelijk ergotrope en trofotrope functies.
